April Tag 与 WhyCode 中方向歧义和检测率的评估
计算机视觉与模式识别
2022-11-14 v3
摘要
基准标记系统为移动机器人提供了一种计算成本低廉的方式，仅使用单目相机即可估计物体的位姿或自身的位姿。然而，基准标记位姿中的方向分量并不可靠，这在自主无人机降落在标有基准标记的着陆平台上时可能产生破坏性影响。本文在嵌入式硬件上评估了 April Tag 和 WhyCode 基准标记系统在方向歧义和检测率方面的表现。我们测试了 2 种 April Tag 变体——1 种默认和 1 种自定义——以及 3 种 WhyCode 变体——1 种默认和 2 种自定义。我们确定它们在检测率方面适用于自主无人机着陆应用，但可能因位姿估计中的方向歧义而产生错误的控制信号。
引用
@article{arxiv.2203.10180,
title = {Evaluation of Orientation Ambiguity and Detection Rate in April Tag and WhyCode},
author = {Joshua Springer and Marcel Kyas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.10180},
year = {2022}
}
备注
Update for IRC paper