移动式运动捕捉：行进中的逆反射标记定位
机器人学
2023-07-03 v2 图像与视频处理
摘要
通过追踪逆反射标记进行运动捕捉可获得高精度的位姿估计，这在机器人学中经常使用。与商业运动捕捉系统不同，基于基准标记（如 AprilTags）的追踪方法能够在无需静态相机布置的情况下进行相对定位。然而，基于基准标记的流行位姿估计方法其定位精度低于商业运动捕捉系统。我们提出 Mobile MoCap，一种利用廉价近红外相机即使在运动中也能实现精确相对定位的系统。我们提出了一种逆反射标记特征检测器，可执行 6-DoF（六自由度）追踪，并以最短的相机曝光时间运行以减少运动模糊。为评估所提定位技术在运动中的表现，我们将 Mobile MoCap 系统以及一台用于与基准标记对比的 RGB 相机安装于精密控制的直线导轨和伺服机构上。基准标记方法采用机器人学中广泛使用的 AprilTags。我们在不同距离、标记视角和相对速度下对两套系统进行评估。在所有实验条件下，我们基于立体视觉的 Mobile MoCap 系统均获得比基准标记方法更高的位置和朝向精度。Mobile MoCap 的代码基于 ROS 2 实现，并已公开于 https://github.com/RIVeR-Lab/mobile_mocap。
引用
@article{arxiv.2303.13681,
title = {Mobile MoCap: Retroreflector Localization On-The-Go},
author = {Gary Lvov and Mark Zolotas and Nathaniel Hanson and Austin Allison and Xavier Hubbard and Michael Carvajal and Taskin Padir},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.13681},
year = {2023}
}