RubbleSim: 用于受限空间测绘的逼真结构坍塌模拟器
机器人学
2025-10-24 v1
摘要
尽管有大量关于机器人在灾难响应中使用的报道，但关于结构坍塌事件内部空隙空间组成的公开数据却很少。在这些事件中收集的数据受到法律限制，因为数据所有权通常属于响应机构，几乎没有公开发布用于研究的希望。虽然工程废墟堆用于训练，但这些场地也不愿发布其专有训练场地的信息。为了克服这一访问挑战，我们提出了RubbleSim——一个用于逼真空隙空间探索的开源、可重构模拟器。模拟资产的设计直接源于对众多不同复杂程度的训练废墟场地的访问。该模拟器在Unity中实现，支持多操作系统。该模拟使用基于物理的方法构建随机废墟堆，允许在模拟世界之间快速迭代，同时保留对真实情况的绝对了解。使用RubbleSim，我们应用了一种最先进的运动恢复结构算法，以说明在模拟空隙空间内具有挑战性的视觉条件下，感知性能如何下降。预构建的二进制文件和实现源代码可在以下网址获取：https://github.com/mit-ll/rubble_pile_simulator。
引用
@article{arxiv.2510.20529,
title = {RubbleSim: A Photorealistic Structural Collapse Simulator for Confined Space Mapping},
author = {Constantine Frost and Chad Council and Margaret McGuinness and Nathaniel Hanson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.20529},
year = {2025}
}
备注
Accepted to 2025 IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics