HUGSIM：用于自动驾驶的实时、照片级逼真和闭环模拟器
计算机视觉与模式识别
2024-12-03 v1 机器人学
摘要
在过去的几十年里，自动驾驶算法在感知、规划和控制方面取得了显著进展。然而，评估单个组件并不能完全反映整个系统的性能，这凸显了需要更全面评估方法的需求。这促使我们开发了HUGSIM——一个用于评估自动驾驶算法的闭环、照片级逼真和实时模拟器。我们通过将捕获的2D RGB图像提升到3D空间（通过3D高斯溅写），提升了闭环情景的渲染质量，并构建了闭环环境。就渲染而言，我们解决了闭环情景中新视角合成的挑战，包括视点外推和360度车辆渲染。除了新视角合成，HUGSIM进一步实现了完整的闭环模拟循环，根据控制命令动态更新ego节点和actor状态及观察。此外，HUGSIM提供了来自KITTI-360、Waymo、nuScenes和PandaSet的70多个序列以及400多个不同情景的全面基准，为现有自动驾驶算法提供了公平且逼真的评估平台。HUGSIM不仅作为直观的评估基准，还能在照片级闭环环境中实现自动驾驶算法的精细调优。
引用
@article{arxiv.2412.01718,
title = {HUGSIM: A Real-Time, Photo-Realistic and Closed-Loop Simulator for Autonomous Driving},
author = {Hongyu Zhou and Longzhong Lin and Jiabao Wang and Yichong Lu and Dongfeng Bai and Bingbing Liu and Yue Wang and Andreas Geiger and Yiyi Liao},
journal= {arXiv preprint arXiv:2412.01718},
year = {2024}
}
备注
Our project page is at https://xdimlab.github.io/HUGSIM