GarchingSim：具备光栅级场景与简约工作流程的自动驾驶仿真器
机器人学
2024-01-31 v2 人工智能
计算机视觉与模式识别
系统与控制
系统与控制
摘要
对于自动驾驶算法的真实路测成本高昂且在小型初创公司和研究机构中有时不够实际，因此仿真成为评估这些算法的重要方法。然而，免费且开源的仿真器数量有限，安装和配置过程对初学者和跨学科研究者来说都令人望而却步。我们介绍了一个具备光栅级场景、同时保持用户友好工作流程的自动驾驶仿真器。该仿真器能够通过 ROS2 或 Socket.IO 与外部算法通信，兼容现有软件堆栈。此外，我们在仿真器中实现了一个高度精确的车辆动力学模型，以增强车辆物理效果的真实性。该仿真器能够满足各种功能，包括生成合成数据和使用基于机器学习的算法进行驾驶。 Furthermore，我们强调在部署过程中的简单性，确保初学者能够轻松上手和使用。
引用
@article{arxiv.2401.15803,
title = {GarchingSim: An Autonomous Driving Simulator with Photorealistic Scenes and Minimalist Workflow},
author = {Liguo Zhou and Yinglei Song and Yichao Gao and Zhou Yu and Michael Sodamin and Hongshen Liu and Liang Ma and Lian Liu and Hao Liu and Yang Liu and Haichuan Li and Guang Chen and Alois Knoll},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.15803},
year = {2024}
}