尚普兰南塔坍塌事故中废墟内部空隙空间分析
机器人学
2023-01-13 v1
摘要
2021 年佛罗里达州瑟夫赛德尚普兰南塔公寓坍塌造成 98 人死亡。据信有 9 人在初始坍塌中幸存，若救援人员能定位他们则可能获救。或许，若救援人员能使用机器人搜索废墟堆内部，结果可能更好。更好地理解机器人搜索废墟堆内部所需操作环境，将有助于机器人专家开发更合适的机器人平台与控制策略。为此，本文提出一种表征与可视化废墟堆内部并初步分析空隙出现情况的方法。具体而言，该分析机会性地利用响应者在瑟夫赛德收集的为期四天的航空影像，构建坍塌的 3D 体积聚合模型，以识别并表征废墟内部的空隙空间。初步结果证实了这些内部空隙数量与规模均较小的预期。该结果可为灾害响应中现有机器人的更好选择与控制提供信息，协助确定设计规格（特别是规模与外形因素），并改进未来为废墟搜索行动开发的机器人平台的控制。
引用
@article{arxiv.2301.04743,
title = {Analysis of Interior Rubble Void Spaces at Champlain Towers South Collapse},
author = {Ananya Rao and Robin Murphy and David Merrick and Howie Choset},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.04743},
year = {2023}
}
备注
6 pages, 7 figures