基于视觉 SLAM 与无人机施工现场实时三维重建
机器人学
2018-05-21 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
三维重建可用作监测施工现场活动性能的平台，例如施工进度监测、结构 inspection（检测）与灾后救援。相较于其他传感器，RGB 图像具有低成本、纹理丰富且易于实现的优势，已被用作建筑行业三维重建的主要方法。然而，基于图像的三维重建始终需要较长时间来获取和/或处理图像数据，这限制了其在时间紧迫项目上的应用。视觉同步定位与建图（SLAM）的最新进展使得实时重建施工现场的三维地图成为可能。与无人机（UAV）集成后，地面设备无法到达的障碍区域也可被感知。尽管视觉 SLAM 与 UAV 具有这些优势，迄今为止，此类技术尚未在施工现场得到充分研究。因此，本研究的目标是呈现一项使用视觉 SLAM 与 UAV 进行施工现场实时重建的试点研究。文中介绍了系统架构与实验设置，并讨论了在施工现场使用视觉 SLAM 与 UAV 的初步结果及潜在应用。
引用
@article{arxiv.1712.07122,
title = {Real-time 3D Reconstruction on Construction Site using Visual SLAM and UAV},
author = {Zhexiong Shang and Zhigang Shen},
journal= {arXiv preprint arXiv:1712.07122},
year = {2018}
}
备注
10 pages, 7 figures, conference paper submitted to CRC 2018