SLABIM：HKUST 主楼的 SLAM-BIM 耦合数据集
机器人学
2025-02-25 v1
摘要
现有的室内 SLAM 数据集主要关注机器人传感，通常缺乏建筑架构信息。为了填补这一空白，我们设计并构建了首个耦合 SLAM 与 BIM 的数据集，命名为 SLABIM。该数据集提供了 BIM 和面向 SLAM 的传感器数据，两者均对 HKUST 的一栋大学建筑进行建模。设计阶段的 BIM 被分解并转换以便于使用。我们采用多传感器套件进行多会话数据采集与建图，以获取实际建成的模型。所有相关数据均带有时间戳并已整理归档，使用户能够有效地部署和测试。此外，我们部署了先进的方法，并报告了在三个任务上的实验结果：配准、定位和语义建图，证明了 SLABIM 的有效性与实用性。我们在 https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/SLABIM 开源了我们的数据集。
引用
@article{arxiv.2502.16856,
title = {SLABIM: A SLAM-BIM Coupled Dataset in HKUST Main Building},
author = {Haoming Huang and Zhijian Qiao and Zehuan Yu and Chuhao Liu and Shaojie Shen and Fumin Zhang and Huan Yin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.16856},
year = {2025}
}
备注
Accepted by ICRA 2025. Dataset aviliable at https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/SLABIM . Video attachment at https://youtu.be/7NckgY15ABQ