用于胎儿成像的机器人辅助超声：从单臂到双臂系统的演进
机器人学
2019-04-11 v3
摘要
机器人辅助体外超声系统的研发历史悠久，自20世纪90年代以来已提出众多项目，聚焦于不同技术方面。这些系统旨在解决手持超声探头现场手动操作的不足。本文介绍了名为智能胎儿成像与诊断（iFIND）项目中一系列定制机器人系统（包括单臂与双臂版本）的最新持续进展。在简要回顾用于胎儿与腹部检查的体外超声机器人系统的发展历史后，介绍了iFIND机器人的具体目标、设计演进、各版本的实现细节，以及iFIND机器人系列的初步临床反馈。基于这些新提出机器人在42名志愿者上的初步测试，机电系统的成功与可靠工作得到了验证。参与者问卷分析表明志愿者获得了舒适的扫描体验，并对由机器人扫描有较高的接受率。
引用
@article{arxiv.1902.05458,
title = {Robotic-assisted Ultrasound for Fetal Imaging: Evolution from Single-arm to Dual-arm System},
author = {Shuangyi Wang and James Housden and Yohan Noh and Davinder Singh and Anisha Singh and Emily Skelton and Jacqueline Matthew and Cornelius Tan and Junghwan Back and Lukas Lindenroth and Alberto Gomez and Nicolas Toussaint and Veronika Zimmer and Caroline Knight and Tara Fletcher and David Lloyd and John Simpson and Dharmintra Pasupathy and Hongbin Liu and Kaspar Althoefer and Joseph Hajnal and Reza Razavi and Kawal Rhode},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.05458},
year = {2019}
}
备注
12 pages, 6 figures, TAROS conference 2019