用于机器人辅助产前超声扫描的沉浸式虚拟现实平台
机器人学
2023-09-08 v1
摘要
孕产妇健康在发展中国家与欠发达国家仍是普遍挑战。基本产前超声(US)检查获取不足、初级卫生服务与基础设施等资源有限，以及缺乏熟练医疗专业人员是主要问题。为改善孕产妇护理质量，引入了具备遥操作与自主能力的机器人辅助产前超声系统。然而，现有遥操作系统依赖基于标准视频流的方法，受限于有限的沉浸感与场景感知。并且，此前无关于自动化标准扫描协议的自主产前机器人超声系统的研究工作。为此，本文引入一种新颖的机器人产前超声虚拟现实(VR)平台，使超声医师可通过有线网络控制机械臂。系统通过提供环境重建的3D视图并将用户沉浸于VR空间来增强有效性。此外，系统借助3D模型促进对解剖表面的更好理解以执行实用扫描。进而，所提机器人系统亦具自主能力；在超声医师监督下，其可执行ISUOG推荐的产科超声扫描标准六步法。使用23周胎儿模型，所提系统在MEDICA 2022作为KUKA创新奖一部分向技术与学术界专家演示。来自他们的积极反馈支持了系统的可行性，也给出了使其成为临床可行系统所需改进的见解。
引用
@article{arxiv.2309.03725,
title = {Immersive Virtual Reality Platform for Robot-Assisted Antenatal Ultrasound Scanning},
author = {Shyam A and Aparna Purayath and Keerthivasan S and Akash S M and Aswathaman Govindaraju and Manojkumar Lakshmanan and Mohanasankar Sivaprakasam},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.03725},
year = {2023}
}
备注
The paper was accepted and presented at IEEE ROMAN 2023