结合新型动态笔刷模型与伪谱最优控制的机器人书法
机器人学
2020-09-22 v2
摘要
中国书法是一种具有极高艺术价值但难以掌握的独特艺术形式。在本文中，我们将书法书写问题表述为轨迹优化问题，并提出一种改进的虚拟笔刷模型以模拟真实书写过程。我们的方法受伪谱最优控制启发，将每一笔画的执行器轨迹参数化为切比雪夫多项式。所提出的动态虚拟笔刷模型在构建待优化目标函数中起关键作用。我们的方法在绘制美观字符方面表现出优异性能，且比以往工作高效得多，为达成实时闭环控制开辟了可能。
引用
@article{arxiv.1911.08002,
title = {Robot Calligraphy using Pseudospectral Optimal Control in Conjunction with a Novel Dynamic Brush Model},
author = {Sen Wang and Jiaqi Chen and Xuanliang Deng and Seth Hutchinson and Frank Dellaert},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.08002},
year = {2020}
}
备注
conference paper accepted to IROS2020, also, Best Entertainment and Amusement Paper Award Finalist