从状态反馈和集中扰动补偿视角重新解释 PID 控制器
系统与控制
2024-11-25 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
本文分析了非齐次线性微分方程解的运动。进一步澄清了比例-积分-微分 (PID) 控制器本质上由两个部分组成：一个齐次控制器和一个扰动观测器，分别负责稳定齐次系统和补偿系统的集中扰动 (非齐次分量)。在此框架基础上，本文考察了测量噪声对控制性能的影响，并提供了传统 PID 控制器的参数调谱方案。最后，通过两个具有代表性的控制问题的控制器设计示例进行验证：一个用于垂直起降 (VTOL) 飞机的轨迹跟踪控制器（时域），以及一个用于车辆的横向控制器（距离域）。
引用
@article{arxiv.2411.14678,
title = {Reinterpreting PID Controller From the Perspective of State Feedback and Lumped Disturbance Compensation},
author = {Xinyu Shi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.14678},
year = {2024}
}