用于自动驾驶车辆导航的PID与纯追踪控制算法综述
机器人学
2024-09-17 v1
摘要
自动驾驶行业正经历前所未有的增长，这得益于技术的快速进步以及对更安全、更高效交通方式日益增长的需求。这场革命的核心是两个关键因素：横向和纵向控制，它们共同使车辆能够以高精度和最小误差跟踪复杂环境。本文详细概述了该领域最常用且最稳定的两种控制算法：比例-积分-微分（PID）和纯追踪。这些算法已被证明在解决自动驾驶车辆的横向（转向）和纵向（速度和距离）控制问题方面非常有用。本综述旨在为研究人员、工程师和行业专业人士提供对这些基础控制算法、其当前应用以及塑造自动驾驶技术未来潜力的深入理解。
引用
@article{arxiv.2409.09848,
title = {A Comprehensive Survey of PID and Pure Pursuit Control Algorithms for Autonomous Vehicle Navigation},
author = {Harshit Jain and Priyal Babel},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.09848},
year = {2024}
}
备注
7 pages, 5 figures, 1 table, Autonomous vehicles, Control Algorithms, PID, Pure Pursuit