头戴设备与机械臂间的坐标参照
机器人学
2019-04-05 v1
摘要
在基于头戴显示器（HMD）增强现实的人机交互（HRI）中，机器人坐标系与 AR 设备坐标系之间精确且鲁棒的坐标变换至关重要，无论是为了直观的信息显示还是人体运动的跟踪。当前该领域多数方案要么依赖视觉标记（如二维码）的跟踪，要么依赖手动参照，二者均给出不尽人意的结果。与此同时，在更广义的机器人与机器视觉领域中存在着大量物体检测与参照方法。参照的精度也几乎从未被测量。在此我们欲解决此问题：首先呈现机器人于 HMD 间当前所用参照方法的概览，随后简要概述机器人领域所用的物体检测与参照方法。基于这些方法，我们提出拟采用的三类参照算法——半自动一次性、自动一次性、以及自动连续。我们描述了这三类的通用工作流程并阐述了每类中我们提出的算法。最后，我们给出了一种半自动参照算法在工业机器人 KUKA KR-5 机械臂上的首批实验结果。
引用
@article{arxiv.1904.02480,
title = {Referencing between a Head-Mounted Device and Robotic Manipulators},
author = {David Puljiz and Katharina S. Riesterer and Björn Hein and Torsten Kröger},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.02480},
year = {2019}
}
备注
As submitted to the 2nd VAM-HRI workshop, HRI 2019