在人机交互中将指向商品化：基于RGB-D图像的简单快速指向手势检测
机器人学
2019-02-08 v1
摘要
我们提出并刻画了一种适用于人机交互应用的简单指向手势检测方法，使用商品级RGB-D相机。我们利用最先进的基于深度CNN的检测器在RGB图像中查找手和脸，然后检查对应的深度通道像素以获得完整的3D指向向量。我们测试了几种估计指向向量手部端点的方法。该系统在商品级硬件上以优于30Hz的速率运行：超过了典型RGB-D传感器的帧率。通过与VICON运动捕捉系统的真值数据对比，经验性地获得了绝对指向精度的估计，并确立了有用交互体积。最后，我们展示了一个端到端测试，其中机器人估计指向向量与地平面的交点，并报告所获得的精度。我们提供作为ROS节点的源代码，旨在为HRI系统中的这一常见组件贡献一个商品级实现。
引用
@article{arxiv.1902.02636,
title = {Commodifying Pointing in HRI: Simple and Fast Pointing Gesture Detection from RGB-D Images},
author = {Bita Azari and Angelica Lim and Richard T. Vaughan},
journal= {arXiv preprint arXiv:1902.02636},
year = {2019}
}