代理 ROS 通信——在分布式多主机环境中实现容器化 ROS 部署

随着在边缘使用容器的能力，它们为应对分布式多主机 ROS 部署以及单个 ROS 节点与依赖部署的复杂性提供了统一的解决方案。然而，ROS 中的双向通信对在与分布于多台机器的非容器化 ROS 部署一同使用容器化 ROS 部署时构成了挑战。我们将分析 ROS 所采用的通信协议，以及不同容器网络模式的适用性及其对 ROS 部署的影响。最后，我们将提出一种面向 ROS 的第 7 层透明代理服务器架构，作为对所识别问题的解决方案。它不仅能在容器化环境中启用 ROS，还能普遍用于在网络段之间代理 ROS。