基于LiDAR的采矿铲概率高度网格地形映射
机器人学
2024-06-24 v2
摘要
本文探讨了在地形变化的环境中创建和维护地形图的问题。所探索的具体示例是利用电动绳铲上的3D LiDAR测量构建地形图。该方法扩展了地形的高度网格表示，在每个单元中引入隐马尔可夫模型，从而实现对不断变化地形的基于置信度的映射。该问题存在固有困难，包括对与机械相关的LiDAR测量进行语义标注以及确定传感器的位姿。本文探讨了这两个问题的解决方案。这项工作的意义在于需要精确的地形映射以支持自主机器操作。
引用
@article{arxiv.2405.16774,
title = {Probabilistic Height Grid Terrain Mapping for Mining Shovels using LiDAR},
author = {Vedant Bhandari and Jasmin James and Tyson Phillips and P. Ross McAree},
journal= {arXiv preprint arXiv:2405.16774},
year = {2024}
}
备注
6 pages, 5 figures