用于抓取和形状识别的凸凹地形轮廓针阵列结构

本文提出了一种能够在极端环境下为移动机器人抓取和识别地形形状的夹持器。多肢体攀爬机器人配备夹持器在粗糙地形（如悬崖和洞穴壁）上表现有效。然而，在未知的自然环境中，由于错误抓取表面或因失去可抓取点而卡住，此类机器人可能会摔倒。为克服这些问题，我们需要一种能够自适应抓取不规则地形的夹持器，不仅用于抓取，还能精确测量地形表面的形状。我们开发了一种夹持器，通过引入针阵列结构，既能抓取凸面和凹面地形，又能同时测量地形形状。我们展示了该夹持器的工作原理，并使用原型评估了其抓取和地形识别性能。此外，所提出的针阵列设计不仅适用于不规则地形的自适应抓取，也适用于三维地形映射。