一种可记忆形状的适应性针阵列夹具的开发
机器人学
2020-05-21 v1
摘要
本文提出一种适应性针阵列夹具。本研究的核心思想是利用针阵列的形状记忆机制,以通用的针配置固定多种不同形状的零件。夹持区域由一排可被动滑动的针组成矩阵,这些针可贴合目标物体的轮廓。针的垂直运动使夹具能够包覆物体的外形。该形状记忆机制通过橡胶衬套与针的固定机构相结合来实现。我们进行了若干物理插孔任务以验证该夹具的可行性。
引用
@article{arxiv.2005.09968,
title = {Development of a Shape-memorable Adaptive Pin Array Fixture},
author = {Peihao Shi and Zhengtao Hu and Kazuyuki Nagata and Weiwei Wan and Yukiyasu Domae and Kensuke Harada},
journal= {arXiv preprint arXiv:2005.09968},
year = {2020}
}
备注
Submitted to Advanced Robotics, 2020