利用LiDAR进行野外地面车辆建图以实现作物生物量预测
机器人学
2019-05-14 v1
摘要
利用3D LiDAR将田间环境映射为点云，有望成为田间作物生物量在线估算的新方法。农业中作物生物量的估算预期与冠层高度密切相关。本文的工作有助于农田的建图与纹理分析。作物和环境状态信息可用于针对特定地块定制处理措施。本文介绍了我们用于宽行距作物田的地面车辆LiDAR建图系统的当前结果。所提出的车辆系统与方法便于在冬小麦试验田中进行LiDAR记录。LiDAR数据与全球导航卫星系统(GNSS)和惯性测量单元(IMU)传感器的数据相结合，以进行环境点云建图。车辆传感数据利用机器人操作系统(ROS)和点云库(PCL)的功能进行记录、建图与分析。在该试验中，利用3D点云以厘米级点密度对试验田小区中的冬小麦(Triticum aestivum L.)进行了建图。实验旨在创建试验田小区的3D LiDAR点云，以实现冠层体积和纹理分析，从而区分不同作物处理。每公顷3500–6200 (m3)的估算作物体积与从试验田采集的切割生物量手动样本相关。
引用
@article{arxiv.1805.01426,
title = {Ground vehicle mapping of fields using LiDAR to enable prediction of crop biomass},
author = {Martin Peter Christiansen and Morten Stigaard Laursen and Rasmus Nyholm Jørgensen and Søren Skovsen and René Gislum},
journal= {arXiv preprint arXiv:1805.01426},
year = {2019}
}
备注
9 pages, 6 figures, conference (ICPA 2018)