基于扰动观测器的平面推动位置预测
机器人学
2023-01-18 v1 系统与控制
系统与控制
最优化与控制
摘要
在平面上被机器人推动的刚体物体的位置和姿态极难预测。本文将该预测问题表述为扰动观测器设计问题。扰动观测器能够准确估计作用于物体上的模型误差与外部扰动之和。由估计结果可知，施加的力或力矩与估计扰动之间存在强烈的线性关系。所提出的预测算法包含两个阶段：辨识与预测。在辨识阶段，利用递归最小二乘算法从观测器输出中辨识出该线性关系。在预测阶段，将辨识出的线性关系与任务规划器提供的力规划相结合，用于预测物体的位置和姿态。该算法在 MIT MCube Lab 提供的六组不同的推动实验数据上进行了测试。与简单的校正算法相比，所提出的算法在降低预测误差方面表现出更好的性能。
引用
@article{arxiv.2301.06896,
title = {Position prediction using disturbance observer for planar pushing},
author = {Jongrae Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.06896},
year = {2023}
}