用于有机气动机器人的宽范围运动关节的气压式肉球连接件

探索各种应用是气动机器人研究的前沿。我们提出了由多个气压式肉球连接件组成的有机机器人，连接件称为Hillberry关节。肉球由帆布布和聚氨酯布双层结构制成，既密封又柔软可变形。将Hillberry关节集成到气动机器人中也是一种新方法。滚动接触关节允许±150°的宽范围运动，是目前常规气动关节中运动范围最大的。通过所提出的气动机器人机械结构，我们演示了使用3自由度机械臂搬动500克有效载荷，并使用2自由度和1自由度机械臂分别举起3.4公斤和5公斤的有效载荷。我们还实验了连接在小车上的单个3自由度气动腿，以展示所提出的结构适用于足类 locomotion。