PATHoBot：用于温室作物表型分析与干预的机器人
机器人学
2021-03-29 v2
摘要
我们提出 PATHoBot，一种用于温室环境的自主作物勘测与干预机器人。该平台的目的是自主收集高质量数据并估计关键表型参数。为此，我们对一款现成的管道轨道小车进行改装，配备多模态相机阵列、导航传感器以及用于近距离勘测任务和干预的机械臂。本文描述了为确保其在商业温室环境中正常运行而做出的 PATHoBot 设计选择。作为勘测平台，我们收集了若干包含甜椒和番茄的数据集。我们展示了 PATHoBot 如何实现新颖的监测方法：首先通过引入车轮里程计和深度信息改进我们先前在果实计数方面的工作。我们发现，通过引入重投影和深度信息，在“野外”情况下相对于基线技术实现了 20 个百分点的绝对提升。最后，我们展示了一个三维建图案例研究，进一步彰显了 PATHoBot 的作物勘测能力。
引用
@article{arxiv.2010.16272,
title = {PATHoBot: A Robot for Glasshouse Crop Phenotyping and Intervention},
author = {Claus Smitt and Michael Halstead and Tobias Zaenker and Maren Bennewitz and Chris McCool},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.16272},
year = {2021}
}