GREENBOT 数据集：面向典型地中海温室的多模态移动机器人数据集
机器人学
2024-03-18 v1
摘要
本文介绍了一个专为具有挑战性的农业环境（温室）设计的创新数据集，在这些环境中实现精确定位至关重要。该数据集是使用配备移动机器人常用传感器的移动平台收集的，该平台穿行于具有番茄作物的典型地中海温室的所有走廊。该数据集为在此类类室内空间中构建植物的详细 3D 模型提供了独特机会，并具有机器人喷洒等潜在应用。据作者所知，首次在温室环境中提出了适用于测试同时定位与建图（SLAM）方法的数据集，该环境提出了独特的挑战。通过展示使用最先进算法的 SLAM 结果，评估了该数据集对此目标的适用性。该数据集可在 \url{https://arm.ual.es/arm-group/dataset-greenhouse-2024/} 在线获取。
引用
@article{arxiv.2402.00438,
title = {The GREENBOT dataset: Multimodal mobile robotic dataset for a typical Mediterranean greenhouse},
author = {Fernando Cañadas-Aránega and Jose Luis Blanco-Claraco and Jose Carlos Moreno and Francisco Rodriguez},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.00438},
year = {2024}
}
备注
29 pages, 15 figures