Rosario 数据集：农业环境中用于定位与建图的多传感器数据
机器人学
2019-03-11 v2
摘要
本文介绍 Rosario 数据集，一组面向农业场景自主移动机器人的传感器数据。该数据集的动机在于此类环境中由移动机器人采集的真实传感器读数匮乏。它包含在大豆田中记录的 6 个序列，展示了真实且具有挑战性的情况：高度重复的场景、由直射阳光引起的反射与过曝图像，以及崎岖地形等。该数据集旨在提供一个基准并促进农业 SLAM/里程计与传感器融合研究。它包含多种传感器的同步读数：轮式里程计、IMU、立体相机和 GPS-RTK 系统。数据集公开于 http://www.cifasis-conicet.gov.ar/robot/。
引用
@article{arxiv.1809.06413,
title = {The Rosario Dataset: Multisensor Data for Localization and Mapping in Agricultural Environments},
author = {Taihú Pire and Martín Mujica and Javier Civera and Ernesto Kofman},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.06413},
year = {2019}
}
备注
9 pages, 6 figures, 4 tables, IJRR journal data paper