3D 打印机龙门架的被动振动控制

改进的增材制造能力对于无处不在的机器人系统的未来发展和改进至关重要。这些机器可以集成到现有的机器人系统中，以实现组件的制造和维修，以及为机器人本身制造定制零件。熔融沉积成型（FFF）工艺是最常见且发展成熟的增材制造工艺之一，但会受到振动引起的位置误差的影响，尤其是在提高打印速度时。本项目改编并扩展了 FFF 龙门架系统的动力学模型，以包含连接到挤出机滑架并使用最优参数调谐的被动弹簧-质量-阻尼系统控制器。我们进行了案例研究以展示其效果并为实施提供建议。这项工作对于其他使用开环控制系统且受振动影响的其他机电系统也很有价值，包括众多机器人系统、拾放机、定位器及类似设备。