PaperBot：使用纸张设计真实工具的学习方法
机器人学
2024-03-15 v1
摘要
纸张是一种廉价、可回收且干净的材料，常用于制作实用工具。传统工具设计要么依赖仿真，要么依赖物理分析，这些方法往往不够准确且耗时。本文提出 PaperBot 方法，直接在没有人工干预的情况下使用纸张学习设计和使用工具。我们在两个工具设计任务上展示了 PaperBot 的有效性和效率：1.学习折叠并投掷纸飞机以实现最大飞行距离；2.学习切割纸张制作抓握器以实现最大抓握力。我们提出了自监督学习框架，通过学习一系列折叠、切割和动态操控动作，以优化工具的设计和使用。我们将系统部署到真实的双臂机器人系统中，以解决涉及气动力学(纸飞机)和摩擦力(纸质抓握器)的具有挑战性的设计任务，这类任务无法通过仿真准确实现。
引用
@article{arxiv.2403.09566,
title = {PaperBot: Learning to Design Real-World Tools Using Paper},
author = {Ruoshi Liu and Junbang Liang and Sruthi Sudhakar and Huy Ha and Cheng Chi and Shuran Song and Carl Vondrick},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.09566},
year = {2024}
}
备注
Project Website: https://paperbot.cs.columbia.edu/