ScissorBot：通过仿真、模仿与 Sim2Real 学习用于剪纸的可泛化剪刀技能
机器人学
2024-10-10 v2
摘要
本文探讨使用剪刀进行可泛化剪纸这一具有挑战性的机器人任务。在此任务中，安装在机械臂上的剪刀被驱动以精确裁剪悬挂且顶部边缘固定的纸张上绘制的曲线。由于纸张与剪刀频繁接触及由此产生的断裂，纸张呈现持续变形和拓扑变化，难以进行精确建模。为确保有效执行，我们为模仿学习定制了一套动作原语序列以约束其动作空间，从而减轻潜在的累积误差。最后，通过集成 sim-to-real 技术以弥合仿真与现实之间的差距，我们的策略能够有效部署在真实机器人上。实验结果表明，我们的方法在仿真和真实世界基准测试中均超越所有基线方法，并在相同条件下实现了与单手人类操作相当的性能。
引用
@article{arxiv.2409.13966,
title = {ScissorBot: Learning Generalizable Scissor Skill for Paper Cutting via Simulation, Imitation, and Sim2Real},
author = {Jiangran Lyu and Yuxing Chen and Tao Du and Feng Zhu and Huiquan Liu and Yizhou Wang and He Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.13966},
year = {2024}
}
备注
Accepted by CoRL2024