封闭区域内自动驾驶车辆的优化协调
系统与控制
2022-10-27 v1 系统与控制
摘要
由于不存在非受控交通参与者，封闭区域为自动驾驶车辆的早期部署提供了机遇。本文提出一种在封闭区域内协调多辆自动驾驶车辆的方法。该方法为自动驾驶车辆计算速度曲线，以避免在交叉路口和汇合路口发生碰撞。具体而言，这是通过求解一个联合优化所有车辆运动的最优控制问题来实现的。车辆通过路口的顺序通过求解混合整数二次规划（MIQP）确定。通过仿真结果，我们展示了该算法在性能及满足碰撞避免约束方面的能力。
引用
@article{arxiv.2210.14738,
title = {Optimization based coordination of autonomous vehicles in confined areas},
author = {Stefan Kojchev and Robert Hult and Jonas Fredriksson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.14738},
year = {2022}
}
备注
To be published in the 25th IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC 2022)