基于曲线演化的过约束6R连杆机构最优综合
机器人学
2017-03-13 v2
摘要
本文提出一种基于施图迪二次曲面内所含有理曲线（表示单参数运动）因式分解的过约束连杆机构最优综合方法。欧氏位移群被嵌入仿射空间中，其中基于末端执行器均匀质量分布的运动间度量被用于演化曲线，使其拟合一组目标位姿。该度量将测量由这两个运动位移的特征点所得到的两个结果向量之间的（欧氏意义下）距离。演化由曲线法向速度在目标点方向上的投影驱动。最后，我们通过选择一组目标位姿并逐步解释该方法的实现，给出过约束连杆机构最优综合的示例。
引用
@article{arxiv.1702.00019,
title = {Optimal Synthesis of Overconstrained 6R Linkages by Curve Evolution},
author = {Tudor-Dan Rad and Hans-Peter Schröcker},
journal= {arXiv preprint arXiv:1702.00019},
year = {2017}
}
备注
To appear in the proceedings of the 7th IFToMM International Workshop on Computational Kinematics