4R 和 6R 空间机械装置的有理运动计算机辅助设计
机器人学
2026-02-25 v1
摘要
本文聚焦于用于生成用于设计单环有理链条的几何方法，该链条是一种可执行预定空间任务的单自由度机械装置。建立在已建立的有理运动合成方法基础上，我们引入了基于三次四元数 Bezier 曲线的七个 3D 点的新插值方案。 resulting 的运动具有分解性，即合成一个空间六杆机械装置，其工具坐标系经过指定的七个点。为支持工程实践，我们提供开源 CAD 工具，实现了其他方法并提供快速的运动生成和机械装置合成的可视化评估。
关键词
引用
@article{arxiv.2602.20920,
title = {Computer-Aided Design of Rational Motions for 4R and 6R Spatial Mechanism Synthesis},
author = {Daniel Huczala and Severinas Zube and Martin Pfurner and Johannes Siegele and Frank C. Park},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.20920},
year = {2026}
}