扇贝机器人的最优运动：若干案例研究
最优化与控制
2019-03-05 v1 动力系统
摘要
本文关注一种称为扇贝（scallop）的双连杆游泳者，它通过改变两种流体机制之间的动力学来运动。我们明确地处理并求解了两个最优控制问题：在固定两个位置之间使用周期控制移动该游泳者所需的最短时间问题与最小二次代价问题。仅考虑动力学中的一次切换并利用运动方程的结构，我们能够将问题拆分为更简单的子问题。我们显式求解每个子问题，得到不连续的全局解。随后我们通过一组合适的连续函数对其进行逼近。最后，我们给出数值模拟，表明切换次数更少对两种代价而言都是最佳策略。
引用
@article{arxiv.1903.00557,
title = {Optimal motion of a scallop: some case studies},
author = {Rosario Maggistro and Marta Zoppello},
journal= {arXiv preprint arXiv:1903.00557},
year = {2019}
}