GenTe：用于通用足式机器人 locomotion 控制的生成式真实地形
介观与纳米尺度物理
2025-04-15 v1
摘要
开发能够遍历多样化真实地形的双足机器人是一项根本性的机器人学挑战，因为现有方法使用预定义的高度图和静态环境，无法应对非结构化景观的复杂性。为填补这一差距，我们提出了 GenTe 框架，用于生成符合物理规律且具有适应性的地形，以训练通用 locomotion 策略。GenTe 构建了包含几何与物理地形的原子地形库，使强化学习-based locomotion 策略能够进行课程训练。通过利用视觉语言模型（VLM）的函数调用技术和推理能力，GenTe 从文本和图形输入生成复杂且情境相关的地形。该框架引入了真实的力模型来模拟地形相互作用，捕捉如土壤沉没和水动力阻力等效应。鉴于 GenTe 是首个系统性地为足式机器人 locomotion 控制生成仿真环境的框架，我们引入了100个生成地形的基准。实验表明，GenTe 在双足机器人 locomotion 中实现了 improved 泛化性和鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2504.09996,
title = {Nonlinear transport of Wigner solid phase surrounding the two-flux composite fermion liquid},
author = {Yu-jiang Dong and Xinghao Wang and Jianmin Zheng and Weiliang Qiao and Rui-Rui Du and Loren N. Pfeiffer and Kenneth W. West and Kirk W. Baldwin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.09996},
year = {2025}
}