基于虚拟控制收缩度量的陀螺仪非线性参数时变状态反馈设计
系统与控制
2021-04-13 v1 系统与控制
最优化与控制
摘要
本文提出一种基于虚拟控制收缩度量（VCCM）的非线性参数时变（NPV）方法，为控制力矩陀螺仪（CMG）设计状态反馈控制器以跟踪用户定义的轨迹集。这种基于 VCCM 的非线性稳定与性能综合方法类似于线性参数时变（LPV）控制方法，能够对来自预定集的所有轨迹在非线性系统上实现指数稳定性和 增益性能的精确保证，而传统 LPV 方法无法做到这一点。在 CMG 的全驱动与欠驱动两种工作模式下进行的仿真与实验研究，表明了该方法相较于标准 LPV 控制方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2104.04917,
title = {Nonlinear parameter-varying state-feedback design for a gyroscope using virtual control contraction metrics},
author = {Ruigang Wang and Patrick J. W. Koelwijn and Ian R. Manchester and Roland Tóth},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.04917},
year = {2021}
}