Multiverse Transformer：Waymo Open Sim Agents Challenge 2023 第一名方案
计算机视觉与模式识别
2023-06-22 v1
摘要
本技术报告介绍了我们针对2023年Waymo Open Sim Agents Challenge（WOSAC）的第一名方案。我们提出的用于智能体模拟的Multiverse Transformer（MVTA）有效利用了基于transformer的运动预测方法，并专为智能体的闭环模拟而定制。为生成具有高真实度的模拟，我们设计了新颖的训练与采样方法，并实现了滚动时域预测机制。此外，我们引入变长历史聚合方法以缓解闭环自回归执行中可能出现的复合误差。在WOSAC上，我们的MVTA及其增强版MVTE分别达到了0.5091与0.5168的真实度元指标，优于排行榜上所有其他方法。
引用
@article{arxiv.2306.11868,
title = {Multiverse Transformer: 1st Place Solution for Waymo Open Sim Agents Challenge 2023},
author = {Yu Wang and Tiebiao Zhao and Fan Yi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.11868},
year = {2023}
}
备注
Technical report for the 1st place solution of Waymo Open Sim Agents Challenge 2023. Project page: https://multiverse-transformer.github.io/sim-agents/. CVPR 2023 workshop on Autonomous Driving: https://cvpr2023.wad.vision/