TrafficBots V1.5：基于条件 VAE 与相对姿态编码的交通仿真
机器人学
2024-06-18 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
本技术报告介绍了 TrafficBots V1.5，这是一个用于闭环仿真交通代理的基线方法。TrafficBots V1.5 在 Waymo Open Sim Agents Challenge（WOSAC）2024 中取得了基线水平的性能和第三名排名。它是一个简单易行的基线方法，将 TrafficBots 与 HPTR（具有相对姿态编码的异构 polyline transformer）结合起来。TrafficBots 是一种基于 CVAE 的多代理策略，其条件受每个代理的个人目的地和性格影响。为提高在 WOSAC 排行榜上的性能，我们在训练时应用了计划性的教师强迫，并在推理时对采样情景进行筛选。代码已公开于 https://github.com/zhejz/TrafficBotsV1.5。
关键词
引用
@article{arxiv.2406.10898,
title = {TrafficBots V1.5: Traffic Simulation via Conditional VAEs and Transformers with Relative Pose Encoding},
author = {Zhejun Zhang and Christos Sakaridis and Luc Van Gool},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.10898},
year = {2024}
}
备注
A Technical Report for Waymo Open Sim Agents Challenge and CVPR 2024 Workshop on Autonomous Driving