面向行为逼真驾驶仿真的对抗性与反应性交通实体：综述
机器人学
2025-05-07 v2
摘要
尽管自动驾驶车辆（AV）在感知与规划方面取得了进展，但验证其性能仍是一项重大挑战。由于仿真与真实交通状况之间存在差异，规划算法在真实环境中的部署往往效果不佳。在仿真中评估AV规划算法通常涉及重放已记录的真实世界交通驾驶日志。然而，从离线数据重放的实体不具备反应性，缺乏对任意AV行为做出响应的能力，且无法以对抗方式行事以测试驾驶策略的某些特性。因此，利用逼真且具潜在对抗性的实体进行仿真，是AV规划软件验证的一项关键任务。在本工作中，我们旨在回顾交通仿真领域的当前研究进展，重点关注用于建模交通实体逼真与对抗行为的先进技术。本工作的目标是根据所提出的交通实体行为类别与场景行为控制对现有方法进行分类。此外，我们收集了交通数据集，并考察了现有交通仿真及其所采用的默认交通实体。最后，我们指出了具有未来研究潜力的挑战与开放性问题。
引用
@article{arxiv.2409.14196,
title = {Adversarial and Reactive Traffic Entities for Behavior-Realistic Driving Simulation: A Review},
author = {Joshua Ransiek and Philipp Reis and Tobias Schürmann and Eric Sax},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.14196},
year = {2025}
}
备注
Submitted to the IEEE for possible publication, 8 pages, 1 figures