基于无模型LQR的PID控制器用于2自由度直升机轨迹跟踪：对比与实验结果
系统与控制
2021-03-23 v1 系统与控制
摘要
本文研究了一种为2自由度实验直升机跟踪控制问题设计的无模型LQR基PID（i-LQR-PID）控制器的性能。2自由度直升机系统所解决的控制问题旨在跟踪期望的俯仰与偏航轴轨迹，尽管存在受扰运行条件。除不可预测的变动外，2自由度直升机动力学高度非线性，其模型中存在强交叉耦合且为开环不稳定系统。为此，我们提出一种无模型LQR基PID控制策略，以更好地实现轨迹跟踪控制目标。通过实验进行了鲁棒性测试，以表明该无模型控制的有效性。
引用
@article{arxiv.2103.10988,
title = {Model-free LQR based PID controller for trajectory tracking of 2-DoF helicopter: comparison and experimental results},
author = {Nouha Rouis and Ibrahima N'Doye and Taous-Meriem Laleg-Kirati},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.10988},
year = {2021}
}
备注
11 pages