基于迭代学习控制的免模型环路整形方法

在控制设计中已发展出许多环路整形方法的技术。尽管大多数环路整形方法利用被控对象开环模型，所得性能依赖于动力学模型的精度。本文旨在开发一种免模型的环路整形技术。核心思想是将模型匹配问题转化为轨迹跟踪问题。为获得期望环路增益，我们需要确定控制输入，使系统输出跟踪环路增益函数的脉冲响应。本文采用免模型迭代学习控制（ILC）算法求解该跟踪问题。一旦 ILC 收敛，便可构造满足期望环路增益的反馈控制器。该方法不需要被控对象模型，因而提供了更优的环路整形控制设计性能。所提方法通过对一个三阶对象的数值仿真得到验证。