基于 LQR 方法的两轮平衡机器人 PID 型控制器参数整定
系统与控制
2023-09-26 v1 系统与控制
摘要
本文研究了 PID 型控制器的整定问题。具体而言，研究了一种基于线性二次优化问题解、利用能量准则选择 PD 参数的方法。从而给出了将线性二次调节器的最优参数转化为经典控制系统中控制器参数的可能性。所提方法已用于两轮平衡机器人控制系统的综合。最后，通过在 Matlab-Simulink 环境中使用两轮平衡机器人模型进行仿真，验证了所提控制系统的性能。
引用
@article{arxiv.2309.14086,
title = {A selection of PID type controller settings via LQR approach for two-wheeled balancing robot},
author = {Krzysztof Laddach and Mateusz Czyżniewski and Rafał Łangowski},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.14086},
year = {2023}
}
备注
Conference paper