基于模型的六轴力扭矩传感器含温度补偿的现场标定
机器人学
2018-12-04 v1
摘要
众所周知，使用应变片的传感器具有潜在的温度依赖性。这在六轴力扭矩传感器（F/T）的测量中产生了温度漂移。若实验时间较长或环境条件不同于传感器标定时的条件，温度漂移可能相当可观。其他现场（in situ）方法忽视了温度对传感器测量的影响。使用人形机器人平台 iCub 进行的实验表明温度的影响不可忽略。我们将基于模型的六轴力扭矩传感器现场标定方法加以扩展，以实现温度补偿。
引用
@article{arxiv.1812.00650,
title = {Model Based In Situ Calibration with Temperature compensation of 6 axis Force Torque Sensors},
author = {Francisco Javier Andrade Chavez and Gabriele Nava and Silvio Traversaro and Francesco Nori and Daniele Pucci},
journal= {arXiv preprint arXiv:1812.00650},
year = {2018}
}
备注
Submitted to ICRA 2019