Milli-RIO：基于低成本毫米波雷达的自运动估计
信号处理
2020-10-27 v2 机器人学
摘要
由于室内环境对基于位置服务的快速增长需求，鲁棒的室内自运动估计在过去数十年中引起了显著关注。在各种解决方案中，毫米波（MMWave）频段的调频连续波（FMCW）雷达传感器因其穿透能力与高精度等固有优势而日益突出。单芯片低成本MMWave雷达作为一项新兴技术，为鲁棒自运动估计提供了替代且互补的方案，凭借低功耗与易系统集成，使其在资源受限平台上可行。本文中，我们介绍Milli-RIO，一种基于MMWave雷达的方案，利用单芯片低成本雷达与惯性测量单元传感器来估计运动雷达的六自由度自运动。详尽的定量与定性评估证明，所提方法在室内定位任务中达到了厘米级精度。
引用
@article{arxiv.1909.05774,
title = {Milli-RIO: Ego-Motion Estimation with Low-Cost Millimetre-Wave Radar},
author = {Yasin Almalioglu and Mehmet Turan and Chris Xiaoxuan Lu and Niki Trigoni and Andrew Markham},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.05774},
year = {2020}
}
备注
Submitted to IEEE Sensors, 9pages