RadarTrack：基于单芯片毫米波雷达的 ego 车速估计

本文介绍 RadarTrack，一种创新的 ego 速度估计框架，利用单芯片毫米波（mmWave）雷达为移动平台提供稳健的速度估计。不同于依赖跨模态学习和计算密集型深度神经网络（DNN）的前述方法，RadarTrack 采用新颖的相位基方法。该方法有效克服了传统 ego 速度估计方法依赖多普勒测量和静态周围环境的局限性。RadarTrack 设计用于嵌入式平台的低延迟运行，适用于速度和效率至关重要的实时应用。我们的主要贡献包括引入一种仅基于信号处理的新颖相位基速度估计技术，以及通过大规模真实世界评估验证其实际部署。通过提供可靠且轻量级的 ego 速度估计解决方案，RadarTrack 在微型机器人、增强现实和自动导航等广泛应用场景具有重要潜力。