仅使用毫米波雷达通过双向加权 ICP 估计带偏航的二维自运动
机器人学
2024-04-02 v1
摘要
对单芯片毫米波雷达的兴趣是由其紧凑的外形、成本效益以及在恶劣环境条件下的鲁棒性所驱动的。尽管其具有广阔的前景，但毫米波雷达的主要局限性在于其自主偏航角速率估计的能力。传统解决方案通常采用集成惯性测量单元（IMU）或部署多个雷达单元来规避这一缺点。本文介绍了一种创新的二维自运动估计方法，专注于仅利用毫米波雷达传感器进行偏航角速率推导。通过应用加权迭代最近点（ICP）算法对从热力图数据导出的处理点进行配准，我们的方法在无需先验信息的情况下实现了二维自运动估计。通过实验验证，我们验证了我们的技术在仅使用雷达数据进行自运动估计方面的有效性和前景。
引用
@article{arxiv.2404.00830,
title = {2D Ego-Motion with Yaw Estimation using Only mmWave Radars via Two-Way weighted ICP},
author = {Hojune Kim and Hyesu Jang and Ayoung Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.00830},
year = {2024}
}