基于移动毫米波雷达的动态自运动速度估计：一种基于相位的方法
机器人学
2024-04-16 v1
摘要
精确的自运动测量对于机器人、增强现实和自主导航等各种应用至关重要。在本海报中，我们提出了 mmPhase，这是一种基于单芯片毫米波雷达的里程计框架，可在不依赖视觉、轮式或惯性里程计等额外模态的情况下，在移动平台上实现稳健的自运动估计。mmPhase 利用基于相位的速度估计方法来克服传统多普勒分辨率的限制。为了对 mmPhase 进行真实世界评估，我们开发了一辆自车原型。与最先进的基线相比，mmPhase 在自运动速度估计中表现出优越的性能。
引用
@article{arxiv.2404.09691,
title = {Dynamic Ego-Velocity estimation Using Moving mmWave Radar: A Phase-Based Approach},
author = {Argha Sen and Soham Chakraborty and Soham Tripathy and Sandip Chakraborty},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.09691},
year = {2024}
}