微型飞行器链路（MAVLink）简明综述：一项调查
机器人学
2019-06-26 v1 网络与互联网体系结构
摘要
微型飞行器链路（简称 MAVLink）是一种面向无人系统（如无人机、机器人）的通信协议。它规定了无人系统与地面站之间交换的一套完备消息。该协议用于主要的自动驾驶系统，主要是 ArduPilot 和 PX4，并提供强大功能，不仅用于监控和控制无人系统任务，还用于其与互联网的集成。然而，文献中尚无技术综述和/或教程来呈现这些特性或解释如何利用它们。大多数参考资料是在线教程和基础技术报告，且无一提供对该协议的全面系统覆盖。本文中，我们弥补这一空白，并提出 MAVLink 协议概览、其各版本之间的差异，以及其在实现无人系统互联网连接方面的潜力。我们还讨论了 MAVLink 的安全方面。据我们所知，这是首篇关于 MAVLink 协议的技术综述与教程，对无人系统用户和开发者而言是一份重要参考。
引用
@article{arxiv.1906.10641,
title = {Micro Air Vehicle Link (MAVLink) in a Nutshell: A Survey},
author = {Anis Koubaa and Azza Allouch and Maram Alajlan and Yasir Javed and Abdelfettah Belghith and Mohamed Khalgui},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.10641},
year = {2019}
}
备注
Accepted in IEEE Access, June 2019