利用云机器人平台管理自主移动机器人（AMR）车队

本文详细介绍了实现一个用于管理在工厂或仓库环境中运行的自主移动机器人（AMR）车队的系统。虽然机器人在其运动和避障能力上是自主的，但每个机器人的目标目的地由一个全局规划器提供。全局规划器和地面车辆（机器人）构成一个多智能体系统（MAS），它们通过无线网络相互通信。我们探索了三种不同的实现方法。前两种方法利用基于分布式计算的网络化机器人架构和机器人操作系统（ROS）自身的通信框架，而第三种方法则使用 Rapyuta 云机器人框架进行实现。通过仿真以及使用真实机器人的实际实验，分析了这些方法的比较性能。这些分析提供了对云机器人平台内部工作机制的深入理解，并与通常的 ROS 框架形成对比。通过这项工作获得的见解，对于有兴趣在其他地方实现类似系统的学生和从业工程师都很有价值。在此过程中，我们也识别了当前 Rapyuta 平台的几个关键局限性，并提供了克服这些局限性的建议。