机器人的自适应目标管理系统
机器人学
2023-03-22 v1 多智能体系统
系统与控制
系统与控制
摘要
本文考虑管理单个或多个机器人的问题，并提出了一个基于云的机器人舰队管理器——用于无人移动机器人团队的自适应目标管理（AGM）系统。AGM 系统采用自适应目标执行方法，并提供 RESTful API 用于单个或多个机器人之间的通信，实现实时监控与控制。AGM 的总体目标是协调单个或多个机器人，在环境中高效地完成任务。现有一些工作为管理单个或多个机器人提供了各种解决方案，但所提出的 AGM 系统被设计为具有适应性和可扩展性，使其适用于在具有动态变化的多样化环境中管理多个异构机器人。所提出的 AGM 系统为医疗、农业、机场、制造和物流等多个行业中的单个或多个机器人管理提供了一种通用且高效的解决方案。通过增强这些机器人的能力并实现无缝任务执行，AGM 系统为促成复杂操作提供了强有力的工具。所提出 AGM 系统的有效性通过使用 ROS1 与 Gazebo 在多样化环境中的仿真实验得到证明。结果表明，AGM 系统高效地管理了分配的任务与使命。在制造业进行的测试显示，对于单个 Mobile Industrial Robot 和多个 Turtlebot3 机器人，任务与使命管理均取得了有前景的结果。为提供进一步见解，展示实验的补充说明视频可在 https://github.com/mukmalone/AdaptiveGoalManagement 找到。
引用
@article{arxiv.2303.11535,
title = {Adaptive Goal Management System of Robots},
author = {Muhammad Kazim and Michael Muldoon and Kwang-Ki K. Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.11535},
year = {2023}
}