基于分层代价地图的多自主移动机器人通过数据分发服务的交通管理
机器人学
2022-07-20 v1 多智能体系统
系统与控制
系统与控制
摘要
本通讯提出一种基于分层代价地图的多自主移动机器人（AMR）交通管理方案。多个 AMR 通过数据分发服务（DDS）进行通信，DDS 由同一 DDS 域中的主题共享。每一层的代价由主题操控。域内的交通管理服务器向各个 AMR 发送或接收主题。利用分层代价地图，提出并实现了禁止过滤器、车道过滤器、车队层和区域过滤器等新概念。禁止过滤器可帮助用户设定禁止 AMR 闯入的区域。车道过滤器可基于角度图像设定单向通行方向。车队层可帮助 AMR 通过交通管理服务器共享其位置。区域过滤器向交通管理服务器请求或接收排他区域，该区域仅能被一个 AMR 占用。所有层均通过真实 AMR 进行了实验验证。每个区域都可通过用户自定义图像或基于文本的参数文件来配置。
引用
@article{arxiv.2207.08902,
title = {Layered Cost-Map-Based Traffic Management for Multiple Automated Mobile Robots via a Data Distribution Service},
author = {Seungwoo Jeong and Taekwon Ga and Inhwan Jeong and Jongkyu Oh and Jongeun Choi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2207.08902},
year = {2022}
}
备注
8 pages, 13 figures