混合拓扑控制：基于动态领导者的分布式边缘添加与删除机制

多机器人系统（MRS）的协同运动需要代理人维持通信连接以实现团队目标。然而，维持连接会限制机器人 mobility，导致团队性能次优。在本工作中，我们考虑一种现实中的MRS框架，其中代理人受未知动力学扰动并存在通信延迟。大多数关于连接维护的工作使用基于共识的框架进行图重新配置，其中决策时间随节点数目线性增长，并需要多轮通信，在通信延迟下效果不佳。为此，我们提出一种新颖的基于领导者的决策算法，使用中心节点实现高效实时重新配置，将决策时间依赖于图的直径而非节点数目，并仅需一次通过网络的信息传输。我们提出一种新方法，用于估计MRS中机器人位置，主动考虑未知扰动和通信延迟。利用这些位置估计，中心节点选择一组要删除的边，同时允许形成新边，旨在保持新图的直径在阈值范围内。我们提供了大量仿真结果，以展示所提出方法的有效性。